根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校人工智能与自动化学院朱力军老师团队的“足式机器人结构设计、控制与规划”成果转化相关事项公示如下：
一、成果名称及简介
成果包含5项知识产权：
（1）发明专利：四足机器人快速模型预测控制方法、系统及介质
发明人：朱力军，许绍航
专利号：ZL202310122231.9
专利权人：华中科技大学
简介：本发明属于机器人技术领域，公开了一种四足机器人快速模型预测控制方法、系统及介质，包括：计算摆动腿的通过获取站立腿以及摆动腿的模型预测控制率，控制四足机器人的运动；站立腿的模型预测控制率的获取过程包括：进行基于二次规划的滚动时域优化；通过近似海森矩阵，将原二次规划问题转化为近似二次规划问题；根据当前机器人状态，在近似二次规划问题中删除全局无效约束；利用最优反作用力缓存，进行维度自适应的热启动策略，获得站立腿的模型预测控制率。本发明根据动力学模型构建求解最佳地面反作用力的滚动时域优化问题，针对性地提出了三种数值优化技巧，能实现四足机器人各种步态的快速模型预测控制，显著提升控制更新频率。
（2）发明专利：一种足式机器人运动轨迹规划方法、系统、设备及终端
发明人：朱力军，张文涛，徐兆辉，许绍航，蔡培原
专利号：ZL202311582605.1
专利权人：华中科技大学
简介：本发明属于机器人技术领域，公开了一种足式机器人运动轨迹规划方法、系统、设备及终端，包括：上层全局无碰撞轨迹生成，中层非线性动力学轨迹优化，底层模型预测控制期望状态轨迹跟踪；上层?？樵谌终习赝忌峡焖偕梢惶趸魅酥市脑硕拇植诙嘞钍焦旒＃魅嗽硕钠矫嫖恢肹x,y]、方向角θ以及轨迹时间T；中层模块根据初始轨迹和机器人动力学，构建非线性优化问题，优化指标包括：避障代价、状态轨迹平滑度、机器人动力学限制、足式机器人全向运动约束和轨迹时间代价，优化变量为分段表达的轨迹多项式系数以及时间；底层?？榻呕墓旒Ｗ魑窍咝阅Ｐ驮げ饪刂破鞯钠谕市氖笨兆刺旒?，进行机器人的具体运动控制。
（3）发明专利申请：一种10自由度两足的机器人
发明人：朱力军，田新朝，李博林，张文涛
申请号：CN202410935664.0
申请权人：华中科技大学
简介：本发明公开了一种10自由度两足的机器人，包括左腿、右腿、位于左腿和右腿之上的髋部结构和位于髋部结构之上的上机身；左腿和右腿采用了串并混联方式驱动其连接的足部做绕其膝关节前后摆摆动和髋关节前后摆动、左右摆动和内外旋转运动；本发明将带动腿部做前后摆动运动的第三髋关节电机与膝关节电机同轴布局，踝关节电机固定在大腿上，且紧邻膝关节电机，踝关节电机与膝关节电机形成并联机构驱动足部运动；这种布局的机器人整体结构紧凑，各关节的驱动电机作为机器人的高密度部件，集中在髋部区域，使得腿部的质量集中分布在大腿上侧，末端质量轻，整体腿部转动惯量小，从而提高机器人本身的运动性能。
（4）发明专利申请：一种人形机器人的框架结构
发明人：朱力军，杨庆凯，丁汉
申请号：CN202510004937.4
申请权人：华中科技大学
简介：本发明公开了一种人形机器人的框架结构，包括髋部组件、大腿组件和小腿组件，髋部组件包括髋关节Pitch组件、髋关节Roll组件、髋关节Yaw组件、躯干支撑架和U形支架，髋关节Pitch组件通过躯干支撑架将pitch电机倾斜20°后在与U形支架相连接；U形支架通过髋关节Roll组件与髋关节Yaw组件刚性固连，大腿组件与小腿组件连接；髋关节Roll组件与髋关节Pitch组件相连接部位设置有交叉滚子轴承双面固定结构；本发明的髋关节pitch电机与髋关节roll电机耦合设计，通过髋关节电机输出轴增加交叉滚子轴承，同时采用内外圈四面固定的结构方式，髋关节pitch电机抗冲击及抗倾覆力矩能力，安装容易，可靠性稳定。
（5）发明专利申请：一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统
发明人：朱力军，孙霖炜，丁汉
申请号：CN202510205492.6
申请权人：华中科技大学
简介：本发明提供了一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统，采用双重大语言模型评估机制，代码生成与修改?？榈拇笥镅阅Ｐ褪褂肅laude3.5sonnet，由其生成控制类代码，再经由采用OpenAI的gpt?4o的评价模型提出评价以优化建议，降低因为同一个?？榈耐驶兰勰岩苑⑾治侍獾姆缦眨岣咂渖芍柿?、安全性与保障性；除了双重大语言模型评估机制外，由于生成模型的提示词中加入安全类提示词、并提供生成模板示例，可限制其在特定框架内操作，减少错误发生的可能性，进一步提供生成效果的规范和安全，此外控制类验证模块会在控制类代码生成后构建简单仿真环境能提前筛查生成代码的语法错误、逻辑漏洞，进一步降低安全隐患。
二、拟交易价格
协议转让：300万元。
三、价格形成过程
学校委托评估公司对该项目进行资产评估，基于评估价参考，经全体发明人同意，并与湖北启灵机器人有限公司协商，双方同意以协议定价300万元实施转让。
特此公示，公示期15日，自2025年7月9日起至2025年7月23日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。
联系人：尹老师、徐老师
联系电话：87558732
科学技术发展院
2025年7月9日
